左侧的框图的控制器是一台PC机,它担负了所有的信息采集、处理和控制

简介: 左侧的框图的控制器是一台PC机,它担负了所有的信息采集、处理和控制功能;右图是经过改进的机器人架构:在PC机之外,增加了一个DSP控制器,承担了PC 机的部分工

说到机器人,一般人想到的画面可能是这样的:或者是这样的:也就是说,很多人印象中的机器人就是“长得像人的机器”。

但实际上,更多的机器人是这样的:是的,虽然长得不像人,但它们的确是机器人——工业机器人。

机器人发展到现在越来越受到人们的欢迎和重视,现在很多传统行业都在生产作业中引入了工业机器人,随着机器人的改进和优化,工业机器人在传统加工制造行业地位的重要性也越来越明显。

......相信看完这篇文章,您就会对工业机器人技术有一个系统而全面的了解!

工业机器人科普工业机器人的分类移动机器人移动机器人(AGV)是工业机器人的一种类型,它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能,也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统(以AGV作为活动装配平台);同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。

点焊机器人焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点,焊接质量明显优于人工焊接,大大提高了点焊作业的生产率。

激光加工机器人激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中,通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。

机器人通过对加工工件的自动检测,产生加工件的模型,继而生成加工曲线,也可以利用CAD数据直接加工。

真空机器人真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人,主要应用于半导体工业中,实现晶圆在真空腔室内的传输。

真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强,其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。

随着生产技术水平不断提高,其对生产环境的要求也日益苛刻,很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行,洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。

2020工业机器人TOP50(排名不分先后)工业机器人的内部结构一、机器人驱动装置概念:要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用:机器人各部位、各关节动作的原动力。

1、电动驱动装置电动驱动装置的能源简单,速度变化范围大,效率高,速度和位置精度都很高。

电动上电运行前要作如下检查:1)电源电压是否合适(过压很可能造成驱动模块的损坏);对于直流输入的+/-极性一定不能接错,驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适(开始时不要太大);2)控制信号线接牢靠,工业现场最好要考虑屏蔽问题(如采用双绞线);3)不要开始时就把需要接的线全接上,只连成最基本的系统,运行良好后,再逐步连接。

5)开始运行的半小时内要密切观察电机的状态,如运动是否正常,声音和温升情况,发现问题立即停机调整。

2、液压驱动通过高精度的缸体和活塞来完成,通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。

优点:功率大,可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连,结构紧凑,刚度好,响应快,伺服驱动具有较高的精度。

缺点:需要增设液压源,易产生液体泄漏,不适合高、低温场合,故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。

3、气压驱动气压驱动的结构简单,清洁,动作灵敏,具有缓冲作用。

.但与液压驱动装置相比,功率较小,刚度差,噪音大,速度不易控制,所以多用于精度不高的点位控制机器人。

适于在中、小负荷的机器人中采用。

但因难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械人中,如在上、下料和冲压机器人中应用较多。

(2)在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。

二、直线传动机构传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部分,根据关节形式,常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动机构。

直线传动方式可用于直角坐标机器人的X、Y、Z向驱动,圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动,以及球坐标结构的径向伸缩驱动。

直线运动可以通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件将旋转运动转换成直线运动,也可以有直线驱动电机驱动,也可以直接由气缸或液压缸的活塞产生。

2、滚珠丝杠在丝杠和螺母的螺旋槽内嵌入滚珠,并通过螺母中的导向槽使滚珠能连续循环。

自锁问题:理论上滚珠丝杠副也可以自锁,但是实际应用上没有使用这个自锁的,原因主要是:可靠性很差,或加工成本很高;因为直径与导程比非常大,一般都是再加一套蜗轮蜗杆之类的自锁装置。

三、旋转传动机构采用旋转传动机构的目的是将电机的驱动源输出的较高转速转换成较低转速,并获得较大的力矩。

机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。

1、齿轮链(1)转速关系(2)力矩关系2、同步皮带同步带是具有许多型齿的皮带,它与同样具有型齿的同步皮带轮相啮合。

仅就日本来说,机器人驱动装置的60%都采用了谐波传动。

美国送到月球上的机器人,其各个关节部位都采用谐波传动装置,其中一只上臂就用了30个谐波传动机构。

前苏联送入月球的移动式机器人“登月者”,其成对安装的8个轮子均是用密闭谐波传动机构单独驱动的。

德国大众汽车公司研制的ROHREN、GEROT R30型机器人和法国雷诺公司研制的VERTICAL 80型机器人等都采用了谐波传动机构。

四、机器人传感系统1、感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成, 用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。

2、智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。

3、智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。

五、机器人位置检测旋转光学编码器是最常用的位置反馈装置。

它连接在电桥中,能够产生与轴转角成正比的电压信号。

如果没有这样的速度传感器,可以通过对检测到的位置相对于时间的差分得到速度反馈信号。

2、安装在末端执行器与操作臂的终端关节之间,可称腕力传感器。

通常,可以测量施加于末端执行器上的三个到六个力/力矩分量。

通常,这些带有力觉得手指内置了应变计,可以测量作用在指尖上的一个到四个分力。

七、机器人-环境交互系统1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

3、也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。

八、人机交互系统人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。

机器人控制系统相关知识什么是机器人控制系统如果仅仅有感官和肌肉,人的四肢还是不能动作。

原因是传感器输出的信号没有起作用,驱动电动机也得不到驱动电压和电流,所以机器人需要有一个控制器,用硬件坨和软件组成一个的控制系统。

机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号,根据操作任务的要求,驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样,机器人的运动控制离不开传感器。

机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态,机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。

执行机构----伺服电机或步进电机;驱动机构----伺服或者步进驱动器;控制机构----运动控制器,做路径和电机联动的算法运算控制;控制方式----有固定执行动作方式的,那就编好固定参数的程序给运动控制器;如果有加视觉系统或者其他传感器的,根据传感器信号,就编好不固定参数的程序给运动控制器。

机器人控制系统的基本功能控制机械臂末端执行器的运动位置( 即控制末端执行器经过的点和移动路径);控制机械臂的运动姿态(即控制相邻两个活动构件的相对位置);控制运动速度(即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律);控制运动加速度(即控制末端执行器在运动过程中的速度变化);控制机械臂中各动力关节的输出转矩:(即控制对操作对象施加的作用力);具备操作方便的人机交互功能,机器人通过记忆和再现来完成规定的任务;使机器人对外部环境有检测和感觉功能。

工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别,判断作业条件的变化。

工业机器人控制系统1、工业机器人控制系统硬件结构控制器是机器人系统的核心,国外有关公司对我国实行严密。

高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇,使开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能。

为了保证系统具有足够的计算与存储能力,目前机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。

  此外,由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全满足某些机器人系统在价格、性能、集成度和接口等方面的要求,这就产生了机器人系统对SoC(SystemonChip)技术的需求,将特定的处理器与所需要的接口集成在一起,可简化系统外围电路的设计,缩小系统尺寸,并降低成本。

例如,Actel公司将NEOS或ARM7的处理器内核集成在其FPGA产品上,形成了一个完整的SoC系统。

在机器人运动控制器方面,其研究主要集中在美国和日本,并有成熟的产品,如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。

其运动控制器以DSP技术为核心,采用基于PC的开放式结构。

2、工业机器人控制系统结构在控制器结构方面,其研究重点是功能划分和功能之间信息交换的规范。

在开放式控制器结构研究方面,有两种基本结构,一种是基于硬件层次划分的结构,该类型结构比较简单,在日本,结构以硬件为基础来划分,如三菱重工株式会社将其生产的PA210可携带式通用智能臂式机器人的结构划分为五层结构;另一种是基于功能划分的结构,它将软硬件一同考虑,其是机器人控制器结构研究和发展的方向。

  3、控制软件开发环境在机器人软件开发环境方面,一般工业机器人公司都有自己独立的开发环境和独立的机器人编程语言,如日本Motoman公司、德国KUKA公司、美国的Adept公司、瑞典的ABB公司等。

国内外现有的机器人系统开发环境有TeamBots,v.2.0e、ARIA,V.2.4.1、Player/Stage,v.1.6.5.1.6.2、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1、MissionLab.v.6.0、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March17.2006、MARIE.V.0.4.0、FlowDesigner.v.0.9.0、RobotFlow.v.0.2.6等等。

从机器人产业发展来看,对机器人软件开发环境有两方面的需求。

一方面是来自机器人最终用户,他们不仅使用机器人,而且希望能够通过编程的方式赋予机器人更多的功能,这种编程往往是采用可视化编程语言实现的,如乐高MindStormsNXT的图形化编程环境和微软RoboticsStudio的可视化编程环境。

  4、机器人专用操作系统(1)VxWorks,VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统(RTOS),是Tornado嵌入式开发环境的关键组成部分。

  (2)WindowsCE,WindowsCE与Windows系列有较好的兼容性,无疑是WindowsCE推广的一大优势。

WindowsCE为建立针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务了一种功能丰富的操作系统平台,它能在多种处理器结构上运行,并且通常适用于那些对内存占用空间具有一定限制的设备。

  (3)嵌入式Linux,由于其源代码公开,人们可以任意修改,以满足自己的应用。

其中大部分都遵从GPL,是开放源代码和免费的。

有庞大的开发人员群体,无需专门的人才,只要懂Unix/Linux和C语言即可。

嵌入式Linux和普通Linux并无本质区别,PC上用到的硬件嵌入式Linux几乎都支持。

 (4)μC/OS-Ⅱ,μC/OS-Ⅱ是著名的源代码公开的实时内核,是专为嵌入式应用设计的,可用于8位,16位和32位单片机或数字信号处理器(DSP)。

(5)DSP/BIOS,DSP/BIOS是TI公司特别为其TMS320C6000TM,TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平台所设计开发的一个尺寸可裁剪的实时多任务操作系统内核,是TI公司的CodeComposerStudioTM开发工具的组成部分之一。

  5、机器人伺服通信总线技术目前国际上还没有专用于机器人系统中的伺服通信总线,在实际应用过程中,通常根据系统需求,把常用的一些总线,如以太网、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于机器人系统中。

当前大部分通信控制总线可以归纳为两类,即基于RS-485和线驱动技术的串行总线技术和基于实时工业以太网的高速串行总线技术。

智能机器人控制系统(1)开放性模块化的控制系统结构:采用分布式CPU计算机结构,分为机器人控制器(RC),运动控制器(MC),光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。

机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

(2)模块化层次化的控制器软件系统:软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模块化结构设计,以实现软件系统的开放性。

(3)机器人的故障诊断与安全维护技术:通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。

(4)网络化机器人控制器技术:目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展,机器人控制器的联网技术变得越来越重要。

可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

盘点国内10大领先控制器厂商1、华中数控2.新松机器人3.新时达4.南京埃斯顿5.汇川技术6.广州数控设备有限公司7.深圳市华盛控科技有限公司8.广泰数控 9.固高科技10.卡诺普机器人控制架构如果说驱动子系统是机器人的肌肉,能源子系统是机器人的心脏,那么控制和决策子系统就是机器人的大脑。

其控制子系统也是直接来源于自动化领域的其他应用,例如工厂自动化领域中所用到的处理器、电路以及标准。

本章仅仅列举并对比了几种常见的、典型的控制系统拓扑结构,然后分析了几个典型的机器人控制子系统的构成,特别是详细说明了“创意之星”机器人的控制架构。

典型的几种机器人控制架构(ARCHITECHURE)这里我们不讨论传统的工业机器人,主要关注的是自主移动机器人、仿生机器人等新形态的机器人。

通常,机器人的架构是指如何把感知、建模、规划、决策、行动等多种模块有机地结合起来,从而在动态环境中,完成目标任务的一个或多个机器人的结构框架。

总的说来,当前自主机器人的控制架构可分为下述几类:1. 程控架构,又称规划式架构,即根据给定初始状态和目标状态规划器给出一个行为动作的序列,按部就班地执行。

较复杂的程控模型也会根据传感器的反馈对控制策略进行调整,例如在程序的序列中采用“条件判断+跳转”这样的方法。

2. 包容式架构和基于行为的控制模型,又称为反应式模型,复杂任务被分解成为一系列相对简单的具体特定行为,这些行为均基于传感器信息并针对综合目标的一个方面进行控制。

基于行为的机器人系统对周围环境的变化能作出快速的响应,实时性好,但它没有对任务做出全局规划,因而不能保证目标的实现是最优的。

3. 混合式架构,是规划和基于行为的集成,不仅对环境的变化敏感,而且能确保目标的实现效率。

通常混合式架构有两种模式:一种模式是,决策系统的大框架是基于规划的,在遇到动态情况时再由行为模型主导;另一种模式是,决策系统的大框架基于行为,在具体某些行为中采用规划模型。

总之,混合式架构的设计目的是尽可能综合程控架构和包容式架构的优点,避免其缺点。

他们通常工作在流水线的一个工位上,每个机器人的位置是已知、确定的;设计者在每台机器人开始工作之前也很清楚他的工作是什么,他的工作对象在什么位置。

这种情况下,对机器人的控制就变成了数值计算,或者说“符号化”的计算。

例如,我们通过实地测量可以得到一台搬运机器人的底座的坐标;再通过空间机构几何学的计算(空间机器人的正解、逆解),可以得到机器人的各个关节处于什么样的位置的时候其末端的搬运装置可以到达给定位置。

这样,机器人控制策略设计者是在一个静态的、结构化的、符号化的环境中编写策略;他不需要考虑太多的突发情况,至多需要考虑一些意外,例如利用简单的传感器检测应该被搬运的工件是否在正确的位置,从而决定是否报警或者停止工作等等。

这个控制器收集从机器人各个关节、各个附加传感器传送来的位置、角度等信息,通过控制器处理后,计算机器人下一步的工作。

整个机器人是在这个控制器的控制下运作,对于一些异常的处理也在程序的设定范围内。

左侧的框图的控制器是一台PC机,它担负了所有的信息采集、处理和控制功能;右图是经过改进的机器人架构:在PC机之外,增加了一个DSP控制器,承担了PC 机的部分工作。

但是,这两种架构下控制器的负担都相当重,并且如果控制器出现故障,整个机器人将会瘫痪。

对于上面描述的工作内容,程控式、集中控制式结构是非常理想的。

如前所述,机器人不会遇到太多动态的、非符号化的环境变化,并且控制器能够得到足够多的、准确的环境信息。

设计者可以在机器人工作前预先设计好最优的策略,然后让机器人开始工作,过程中只需要处理一些可以预料到的异常。

但是,假设我们要设计一个在房间里漫游的移动机器人,房间的大小未知;并且我们也无法准确地得到机器人在房间中的相对位置,这种架构将无法获得足够的信息,并且无法处理未知的突发情况。

因此对于传统意义之外的机器人,例如移动机器人、宠物机器人等,程控式控制架构就很难适应了。

集中式程控架构的优点是系统结构简单明了,所有逻辑决策和计算均在集中式的控制器中完成。

这种架构很清晰:控制器是大脑,其他的部分不需要有处理能力。

而对于仿生机器人、在未知环境中工作的机器人,一个大脑处理所有事情真的合适吗?

它们的大脑很不发达(甚至没有大脑),反而具有一个很发达的脊索或者很夺个神经节。

大部分是这些分布在全身的神经节在主导它们的活动和反应,而不是大脑。

读者在中学生物课中应该做过这么一个试验:用一个小锤子,轻轻地敲膝盖以下的位置。

这个实验说明,即使是人类这样的高等生物,也不是全部的生命活动都在大脑的控制之下。

它有数百个电动机对应人类的数百块肌肉,有数万个传感器,对应人类的皮肤、眼睛、鼻子和耳朵等。

如果采用集中式控制架构,这个机器人的大脑将很难负荷如此庞大的数据运算和决策。

因此对于工业机器人之外的其他机器人,发展出了分层式控制架构、包容式架构,以及混合式架构等更适合其特点的控制架构。

其中心思想是:主控制器可以比较弱,但是大部分的非符号化信息已经在其各自的节点被处理、符号化,再传递给主控制器来进行决策判断。

单个节点分布式控制模型已经被广泛应用在大型工厂、楼宇等结构复杂、传感器和执行器很多的场合中。

分层式架构是基于认知的人工智能(Artificial Intelligence, AI)模型,因此也称之为基于知识的架构。

在AI模型中,智能任务由运行于模型之上的推理过程来实现,它强调带有环境模型的规划器,它是机器人智能不可缺少的组成部分,而且该模型必须准确、一致。

分层式架构是把各种模块分成若干层次,使不同层次上的模块具有不同的工作性能和操作方式。

通过对分布式系统中不同功能的节点进行功能层次划分,即得到了分层式架构。

其中,组织级是系统的“大脑”,它以人工智能实现在任务组织中的认知、表达、规划和决策;协调级是上层和下层的智能接口,它以人工智能和运筹学实现对下一层的协调,确定执行的序列和条件;执行级是以控制理论为理论基础,实现高精度的控制要求,执行确定的运动。

需要指出的是,这仅仅是一个概念模型,实际的物理结构可多于或少于,无论多少级,从功能上来说由上到下一般均可分为这三个层次。

信息流程是从低层传感器开始,经过内外状态的形势评估、归纳,逐层向上,且在高层进行总体决策;高层接受总体任务,根据信息系统的信息进行规划,确定总体策略,形成宏观命令,再经协调级的规划设计,形成若干子命令和工作序列,分配给各个控制器加以执行。

在分层式架构中,最广泛遵循的原则是依据时间和功能来划分架构中的层次和模块。

其中,最有代表性的是美国航天航空局(NASA)和美国国家标准局(NBS)提出的NASREM的结构。

其出发点之一是考虑到一个智能机器人可能有作业手、通讯、声纳等多个被控分系统,而这样的机器人可能组成一个组或组合到更高级的系统中,相互协调工作;出发点之二是考虑已有的单元技术和正在研究的技术可以应用到这一系统中来,包括现代控制技术和人工智能技术等。

NASREM结构的各模块功能和关系非常清楚,有利于系统的构成和各模块内算法的添加和更换。

它具有全局规划和推理的能力,对复杂的环境可以做出合理的反应,适合于一个或一组机器人的控制。

但同其它的分层式架构一样,NASREM的问题在于输入环境的信息必须通过信息处理列的所有模块。

结果往往是将简单问题复杂化,影响了机器人对环境变化的响应速度,而机器人非常重要的一个性能就是对环境变化、意外的发生等要求作出迅速反应。

因此,分层式架构从理论上只适合于那些有一定的位置环境信息、在轻微非结构化环境工作的机器人。

但是由于总线技术、实时控制技术的高速发展,分层式架构的最致命弱点之一:响应较慢等问题也得到了一定程度的缓解。

由于分层式架构也较为成熟,因此还有大量的移动机器人、玩具机器人使用这种架构,并在一定程度上融入了包容式架构和混合式架构中。

1.3 包容式架构(SUBSUMPTION ARCHITECTURE)假设我们的机器人是在一个虚拟的环境中运行。

这个虚拟的环境中,地面是绝对水平的,墙壁是绝对垂直的;同时,传感器是没有误差的,机器人的轮子也是不会打滑的,我们可以精确地通过编码器等传感器来得到机器人的所处位置,以及他与周围环境的相对关系,从而根据程序作出决策。

再平坦的地面也会有起伏,更不要说野外的地形环境;超声声纳返回的数据有时候会产生很大的误差,甚至激烈地跳变;当机器人启动和停下的时候,它的轮子是一定会打滑的。

由于机器人所处的真实世界主要为非结构化的动态环境,往往会遇到事先完成的程序规划说没有考虑到的问题。

这样的环境下,我们遇到的情况往往是,预先规划好的决策程序,在实际中会遇到各种各样的麻烦而根本无法像我们设想的那样工作。

包容式架构和基于行为的机器人控制模型就是主要为了解决这一问题而产生的。

集中式架构、分层式架构在机器人控制中产生的种种问题主要根源于:1、环境的复杂性和环境模型的误差;2、 环境的不可预知性;3、 对环境感知不精确带来的不稳定性。

而通过包容式架构和基于行为的控制模型却可以较好地解决这两个问题,虽然可能会牺牲一些效率。

为了简单地说明这两种控制架构之间的差别,我们举一个简单的例子(可能不太贴切):假设有一台扫地机器人,它的任务是要走遍整个房间,同时把房间打扫干净。

如果我们采用规划模型完成这个任务,那么机器人可能会按照预先设定的一定的路径,把整个地面遍历一次或多次,但是如果中间碰到了一个规划的时候忽略了的椅子,那么这个机器人很可能就会偏航,从而永远无法完成扫地的任务;如果采用基于行为的模型,那么机器人可能会到处乱走,并根据碰到的情况调整行走的方向,但是最终这个机器人也能够磕磕碰碰地完成打扫房间的任务。

分层式结构能够较好地解决智能和控制精度的关系,创造一种良好的自主式控制方式。

然而由于上文所述的三种问题,使得分层式结构在灵活性、实时性和适应性方面经常存有缺陷。

针对上述缺点,美国麻省理工学院的R.Brooks从研究移动机器人控制系统结构的角度出发,提出了基于行为的结构―包容式结构(Subsumption Architecture)。

与分层式结构把系统分解成功能模块,并按感知―规划―行动(Sense-Planning-Action,SPA)过程进行构造的串行结构不同(如下图所示);包容式结构是一种完全的反应式结构,是基于感知与行为(Sense-Action,SA)之间映射关系的并行结构(如下图所示)。

在包容式结构中,上层行为包含了所有的下层行为,上层只有在下层的辅助下才能完成自己的任务;另一方面下层并不依赖于上层,虽然上层有时可以利用或制约下层,然而下层的内部控制与上层无关,增减上层不会影响下层。

在基于行为的模型中,参与控制的是各异的、并有可能不兼容的多个行为,每个行为负责机器人某一特定目标的实现或维护,如目标或避障等。

因而系统首先需解决的一个问题是多行为的协作,即通过构造有效的多行为活动协调机制,实现合理一致的整体行为。

机器人一开始对自己的任务不做任何规划,只是简单地前进。

再通过一个合理的仲裁器(例如一个FSM状态机),来决定如果多种行为产生时的优先级。

但是不幸的是,如果运气不够好,他打扫完整个房间可能要花上几个小时。

采用仲裁方法的行为协作在同一时间允许一个或一系列行为实施控制,下一时间又转向另一组行为。

而命令合成关心的是如何将各个行为的结果最终合成为一个命令,输入到机器人的执行机构。

它允许多个行为都对机器人的最终控制产生作用,这种方法适用于解决典型多行为问题,如在自由空间漫游的机器人,同时需避开遇到的障碍物。

仲裁机制和命令合成机制均有着许多具体的实现策略,各有其优势和不足之处。

1.4 混合式架构(HYBRID ARCHITECTURE)包容式架构强调模块的独立、平行工作,但缺乏全局性的指导和协调,虽然在局部行动上可显示出灵活的反应能力和鲁棒性,但是对于长远的全局性目标显得缺少主动性,目的性较差。

包容式架构和行为模型为机器人了一个高鲁棒性、高适应能力和对外界信息依赖更少的控制方法。

因此对于一些更加复杂的应用,可能需要混合式架构,以融合程控架构和包容式架构/行为模型的优点,尽量避免它们各自的缺点。

通常,混合式架构在较高级的决策层面采用程控架构,以获得较好的目的性和效率;在较低级的反应层面采用包容式架构,以获得较好的环境适应能力、鲁棒性和实时性。

Gat提出了一种混合式的三层结构,分别是:反应式的反馈控制层(Cooller),反应式的规划―执行层(Sequencer)和规划层(Deliberator)。

博创科技推出的UP-VoyagerIIA机器人即采用了基于行为的混合分层控制架构,该架构包括用户层、自主规划决策层、行为层和执行控制层四个层次。

用户层主要处理用户与机器人的交互;主要用于传递给用户必要的信息并接受用户的指令;自主规划决策层完成一些高层的自主决策,例如遍历房间,或者移动到给定位置而不碰到突然出现的障碍物;行为层包括避碰、低电压保护、扰动、逃离等一些行为,可以不在上层的控制下自主执行。

执行控制层则是把传感器的非符号化数据转变为符号化数据供上层读取,或者用自动控制理论和方法高速地控制执行器的运作。


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